つづきを。電車の中で読めたぶんだけ。 3. Feature-Based Control まず、目標の定義方法。この論文で紹介されているモーションはcenter-of-mass, angular momentum, end-effectorの３つの組み合わせで指定する。 コントローラは式１で定義されるベクトルxを…

引き続き関連研究を調べる。 以下、結構な割合で誤読があると思いますのでお気をつけください。 調べる論文 Feature-Based Locomotion Controllers, 2010, Proc. SIGGRAPH. http://www.dgp.toronto.edu/~mdelasa/data/siggraph2010_feature.pdfこの論文では…

モチベーションは「anlfieの運動学習を洗練させたい」だ。そのために強化学習や最適化手法等を勉強してきたけど、解決できる方法が頭から出てこない。こういったときは問題設定の分野での手法を調べるのが一つの方法。ということで調査することにした。 調査…