つづきを。電車の中で読めたぶんだけ。 3. Feature-Based Control まず、目標の定義方法。この論文で紹介されているモーションはcenter-of-mass, angular momentum, end-effectorの３つの組み合わせで指定する。 コントローラは式１で定義されるベクトルxを…